Model-based and data-driven H∞ controller synthesis for stabilized platforms

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Hacettepe Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makina Mühendisliği A.B.D., Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2020

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: AYHAN ARDA ARAZ

Danışman: Selahattin Çağlar Başlamışlı

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Bu çalışmada, stabilize platformların görüş hattı stabilizasyonu kontrol problemine yönelik, model tabanlı ve veriye dahalı H∞ gürbüz kontrolcü sentez yöntemleri geliştirilmiştir. Gerçekleştirilen çalışma kapsamında, açık döngü sistem tanılama testleri ile elde edilen giriş/çıkış sinyalleri kullanılarak, platformun frekans tepki fonksiyonları elde edilmiştir. Model tabanlı kontrolcülerin tasarımında kullanılacak nominal tesis modelinin parametreleri, tanımlanan optimizasyon problemleri yardımıyla belirlenmiştir. Tam dereceli ve sabit dereceli model tabanlı H∞ gürbüz kontrolcü sentezi işlemleri, S/KS/T karışık duyarlılık problemi çerçevesinde ele alınmıştır. Öte yandan, sabit dereceli veriye dayalı H∞ gürbüz kontrolcü sentezi, tez çalışması kapsamında geliştirilen iki aşamalı yeni bir yöntem aracılığıyla gerçekleştirilmiştir. Tasarlanan kontrolcülerin kararlılık ve performans özellikleri, kapalı döngü transfer fonksiyonlarının frekans alanındaki tepkileri incelenerek tespit edilmiştir. Son olarak, askeri uygulamalarda kullanılan stabilize platform ile gerçekleştirilen gerçek zamanlı deneyler aracılığıyla, tasarlanan kontrolcülerin referans takibi ve bozucu etki giderimi performansları karşılaştırılmıştır.