SIMULATION-BASED TESTING AND EVALUATION OF AUTOMATED VEHICLE MOTION PLANNING AND CONTROL ALGORITHMS

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Hacettepe Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, Makina Mühendisliği A.B.D., Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2022

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: KEMAL FURKAN BEK

Danışman: Selahattin Çağlar Başlamışlı

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Hareket planlama ve kontrol algoritmalarını kullanan otonom araçlar, kazaların, sürücü üzerindeki stresin ve araçların ekolojik ayak izinin azaltılmasına yardımcı olabilmektedir. Otonom araçlarda sürücülerin ve yolcuların güvenliğini ve konforunu sağlamak, geliştirilen yenilikçi algoritmaların hassas bir şekilde test edilmesini ve doğrulanmasını gerektirir. Bu çalışma, hareket planlama ve kontrol algoritmaları geliştirmek için esnek mimariye sahip değiştirilebilir ve ayarlanabilir bir MATLAB® simülasyon ortamı kurmayı; daha sonra da Otomatik Şeritte Kalma Sistemi yönetmeliklerine uygun olarak akan trafik ve farklı lastik-yol sürtünme katsayıları gibi koşullarda algoritmaları test edip değerlendirmeyi ve tasarım kusurlarını tespit etmeyi ve kritik senaryoları belirlemeyi amaçlamaktadır. Bu çalışmanın sonucu olarak, Hareket Planlama Algoritması, algoritmaları test etmek ve değerlendirmek için MATLAB®'da bir Simülasyon Ortamı ve kritik senaryoları ve tasarım kusurlarını belirlemek için bir Otomatik Senaryo oluşturma ve yürütme sistemi elde edilmiştir. Bu araştırmada kullanılan algoritmalar ve parametreler, bireysel etkiler ve katkılar için duyarlılık analizi yapmak üzere değiştirilebilecektir.