İki Eksen Gimbal Sistemleri için Farklı Bozucu Kaynaklarının Stabilizasyon Performansına Etkileri
Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, TOK'2016, Eskişehir, Türkiye, 29 Eylül - 01 Ekim 2016, ss.224-229, (Tam Metin Bildiri)
- Yayın Türü: Bildiri / Tam Metin Bildiri
- Basıldığı Şehir: Eskişehir
- Basıldığı Ülke: Türkiye
- Sayfa Sayıları: ss.224-229
- Hacettepe Üniversitesi Adresli: Evet
Özet
Bu çalışmada insansız sabit kanatlı uçan bir platformda kullanılmak üzere tasarlanan; yuvarlanma-yükselme (rollpitch) eksenlerinde hareket edebilen stabilize gimbal kamera sisteminin modellenmesi anlatılmıştır. Sisteme ilişkin detaylı kinematik ve dinamik denklemler verilmiş; oluşturulan sistem modeli üzerindeki dinamik ve statik dengesizlik ile sürtünme etkilerini incelenmiştir. Simülasyonlar sırasında gerçek uçan sistemin ataletsel ölçüm biriminden (IMU) alınan uçuş verileri modele girdi olarak verilerek gimbale etkiyen bozucu değerleri ve sistemin stabilizasyon performansı gösterilmiştir.
In this paper, modelling of a two axis gyro-stabilized gimbal system is explained which is designed to use in a fixed wing UAV system. The system has a camera as payload and can be controlled both roll and pitch axes. All detailed kinematic and dynamic equations of the system are derived which contains also major disturbances sources; rotational friction, dynamic and static unbalance. At the simulation stage, a real flight values, collected from UAV’s IMU, are used as an input to the system and the disturbance effects and stabilizasyon performance are examined.