Çoklu-GNSS Gözlemlerinin Değerlendirilmesinde Yeni Bir Filtreleme Yaklaşımı


BAHADUR B., NOHUTCU M.

18. Türkiye Harita Bilimsel ve Teknik Kurultayı, Ankara, Turkey, 26 May 2021

  • Publication Type: Conference Paper / Full Text
  • City: Ankara
  • Country: Turkey
  • Hacettepe University Affiliated: Yes

Abstract

GNSS topluluğu, son yıllarda Galileo, BeiDou, QZSS ve IRNS gibi yeni küresel ve bölgesel navigasyon sistemlerinin ortaya çıkmasıyla önemli değişiklikler yaşamaktadır. Birden farklı navigasyon sisteminin bir arada kullanılması, diğer bir deyişle çoklu-GNSS, GNSS uygulamalarının konum belirleme performansını iyileştirmek için önemli fırsatları da beraberinde getirmiştir. Ancak, çoklu-GNSS’nin potansiyel faydalarından yararlanabilmek için farklı navigasyon sistemleri arasındaki referans sistemi, zaman ölçeği, sinyal yapısı gibi temel farklılıkların GNSS çözümlerinde mutlaka dikkate alınması gerekmektedir. Özellikle, çeşitli navigasyon sistemlerinden gelen farklı tip gözlemlerin stokastik özelliklerinin belirlenmesi oldukça zordur. Bu bağlamda, bu çalışmada çoklu-GNSS gözlemlerinin ağırlıklarının belirlenmesi için robust Kalman filtresi ile Helmert varyans bileşen tahmini yöntemlerini birleştiren yeni bir filtreleme yaklaşımı kullanılmıştır. Bu geliştirilmiş filtreleme yaklaşımı, IGG (Institute of Geodesy and Geophysics) III fonksiyonunun iyileştirilmiş bir uygulamasını içeren robust Kalman filtresi sayesinde gözlemlerin arasındaki aykırı değerlere ve beklenmeyen dinamik sistem hatalarına karşı dayanıklıdır. Ayrıca, varyans bileşen tahmini kullanarak gözlemlere ait varyans değerlerini uyarlanabilir bir şekilde belirleyebilir. Bu çalışmada, önerilen filtreleme yaklaşımının gerçek-zamanlı çoklu-GNSS hassas konumlama performansı üzerine olan etkisini değerlendirmek için deneysel testler gerçekleştirilmiştir. Sonuçlar, ilgili yaklaşımın çoklu-GNSS gözlemlerinin stokastik karakterlerini geleneksel yaklaşımlara kıyasla daha gerçekçi bir şekilde belirleyebildiğini ve bu sayede gerçek-zamanlı hassas konumlama uygulamalarının performansını önemli ölçüde iyileştirdiğini ortaya koymuştur.