Akademik Veri Yönetim Sistemi
18. Türkiye Harita Bilimsel ve Teknik Kurultayı, Ankara, Türkiye, 26 Mayıs 2021
GNSS topluluğu, son yıllarda Galileo, BeiDou, QZSS ve IRNS gibi yeni küresel ve bölgesel navigasyon sistemlerinin ortaya çıkmasıyla
önemli değişiklikler yaşamaktadır. Birden farklı navigasyon sisteminin bir arada kullanılması, diğer bir deyişle çoklu-GNSS, GNSS
uygulamalarının konum belirleme performansını iyileştirmek için önemli fırsatları da beraberinde getirmiştir. Ancak, çoklu-GNSS’nin
potansiyel faydalarından yararlanabilmek için farklı navigasyon sistemleri arasındaki referans sistemi, zaman ölçeği, sinyal yapısı
gibi temel farklılıkların GNSS çözümlerinde mutlaka dikkate alınması gerekmektedir. Özellikle, çeşitli navigasyon sistemlerinden gelen
farklı tip gözlemlerin stokastik özelliklerinin belirlenmesi oldukça zordur. Bu bağlamda, bu çalışmada çoklu-GNSS gözlemlerinin
ağırlıklarının belirlenmesi için robust Kalman filtresi ile Helmert varyans bileşen tahmini yöntemlerini birleştiren yeni bir filtreleme
yaklaşımı kullanılmıştır. Bu geliştirilmiş filtreleme yaklaşımı, IGG (Institute of Geodesy and Geophysics) III fonksiyonunun
iyileştirilmiş bir uygulamasını içeren robust Kalman filtresi sayesinde gözlemlerin arasındaki aykırı değerlere ve beklenmeyen dinamik
sistem hatalarına karşı dayanıklıdır. Ayrıca, varyans bileşen tahmini kullanarak gözlemlere ait varyans değerlerini uyarlanabilir bir
şekilde belirleyebilir. Bu çalışmada, önerilen filtreleme yaklaşımının gerçek-zamanlı çoklu-GNSS hassas konumlama performansı
üzerine olan etkisini değerlendirmek için deneysel testler gerçekleştirilmiştir. Sonuçlar, ilgili yaklaşımın çoklu-GNSS gözlemlerinin
stokastik karakterlerini geleneksel yaklaşımlara kıyasla daha gerçekçi bir şekilde belirleyebildiğini ve bu sayede gerçek-zamanlı
hassas konumlama uygulamalarının performansını önemli ölçüde iyileştirdiğini ortaya koymuştur.