Akademik Veri Yönetim Sistemi
21. Ulusal Makina Teorisi Sempozyumu (UMTS 2023), Edirne, Türkiye, 13 - 15 Eylül 2023, ss.238-245
Bu çalışmada iki serbestlik dereceli küresel paralel bir manipülatörün ters kinematiği ve bununla ilgili kinematik tekillikleri sunulmuştur. Kinematik tekillikler olarak tanımlanan konumsal ve devinimsel tekillikler, açısal konum ve hız analizleri yapılarak belirlenmiştir. Literatürdeki diğer çalışmalardan farklı olarak bu bildiride küresel mekanizmaların kinematik analizi üstel dönme matrisleri kullanılarak yapılmaktadır; bu da formülasyonları kolaylaştırmaktadır ve 6 serbestlik dereceli uzayda çalışan mekanizmaların görselleştirilmesinde kolaylık sağlamaktadır. Örnek uygulamada sistemin merkezindeki bir kamera iki motor yardımıyla yönlendirilerek bir duvar üzerindeki karmaşık bir yörüngeyi takip edebilmektedir.
This study presents the inverse kinematics and associated kinematic singularities of a two degree-of-freedom spherical parallel manipulator. Position and motion singularities are clearly identified by performing angular position and velocity analyses. The contribution of this paper is that the kinematic analyses are performed by using exponential rotational matrices which simplifies the formulation and eases the visualisation of such spherical mechanisms compared to other studies in the literature. A case study is performed in which the camera in the centre of the system is oriented by two motors to follow a complex trajectory on a wall.