Dalgalanma Hareketi ile Tahrik


Bayraktaroğlu Z. Y., Kürkçü B.

XVI. Ulusal Mekanik Kongresi, Kayseri, Turkey, 22 - 26 June 2009, pp.853-862

  • Publication Type: Conference Paper / Full Text
  • City: Kayseri
  • Country: Turkey
  • Page Numbers: pp.853-862
  • Hacettepe University Affiliated: Yes

Abstract

Lateral undulation is one of the main locomotion types existing in the nature.  Snakes and fish move by undulatory motion. Difference between axial and lateral friction forces, combined with the body motion may be used to develop a force component in a desired direction. Skating is one example from everyday’s human life. Basic formulation for this mechanism is submitted and applied to multibody robotic systems in this work. Snake locomotion is investigated as an application example. Experimental results obtained with a 9-DOF snakelike robot prototype are presented and discussed.

Yanal dalgalanma, doğada bulunan temel yer değiştirme yöntemlerinden biridir. Yılanlar ve balıklar bu şekilde hareket ederler. Eksenel ve yanal sürtünme kuvvetleri arasındaki fark, cisim hareketi ile birlikte, istenen yönde bir kuvvet bileşeni oluşturmak için kullanılabilir. “Paten kayma” bu olaya güncel yaşamdan bir örnektir. Bu çalışmada yanal dalgalanma ile hareket mekanizmasının temelleri önerilmiş ve çok cisimli robotik sistemlere uygulanmıştır. Yanal dalgalanma ile yılansı ilerleme hareketi bir uygulama örneği olarak incelenmiştir. Dokuz eklemli – on uzuvlu bir yılansı robot prototipi ile elde edilen deneysel sonuçlar sunulmuş ve irdelenmiştir.